◇ロボットはパーが出来ない・か？
ぱー
TV番組(のネット放映）で「フィジカルAI」の会社を紹介していました。
「フィジカルAI」はAIで動かすロボットを格好良く言っただけの、まあ、何というか、そういう流行の名前です。AIが主体（ロボットにAIを載せるのではなく、AIにロボット/肉体を付加する）という表現かも知れません。
その中でレポーターが制御用のグローブを手に嵌め、手を開いたり閉じたりして、ロボット・ハンドを動かしていました。（これ、AIは関係ないと思うのですが、それはそれとして）
見ていて非常に不自然だったのが、レポーターは手をパーに広げているのですが、ロボット・ハンドは手刀の形なのです。
これは以前にも「あれ？」っと思った事なんですが、今でもロボットはパーが出来ないんでしょうかね？
これを得々とデモしている技術者は変だとは思わないんでしょうか？
あるいは、物を掴むという動作の為には、敢て人間がパーの動きをしても、手刀形にする方が適切だという力学的判断があるのでしょうか？
追記: 2026/05/10
ガンダムの指：富野由悠季の不満
飲み会で、このロボットのパーの話をしたところ
- お台場に動くガンダムが設置されたとき、富野由悠季が指の動きに不満を漏らした。
という事を教えてもらえました。
残念ながらその情報に直接アクセスできませんでしたが、ドキュメンタリー番組（NHK『ガンダム誕生秘話』や『メイキング・オブ・ガンダム』等）で語られているようです。
それに答え、指が自由に動くようになった、と言われるものが、 機動戦士ガンダム 横浜ガンダムの手を操作体験、ジャンケン対決も 特別展「GUNDAM NEXT FUTURE SCIENCE展」 が展示されたという事でしたが、残念ながら指は開いていませんでした。４本が別々のタイミングで動くことと、親指が対向になっているだけです。それすら技術的に大変な事なんでしょうか？ 人間の動きが理想だとは考えてはいませんが、それにしても技術の進歩は遅い。というより、不自然を不自然と思わなくなる「勉強」の力の恐ろしさ。
ピアノ演奏の可能なロボットハンド
ピアノ演奏の可能なロボットハンドが展示されたこともあるようですが、
そんなメンドクサイ話ではなく、単に「ごくごく普通な人の手の動き」が出来ていいはずじゃないのか、というものなんですけどね。
軽く力学考察
この記事の発端は単純な「違和感」に過ぎませんが、ひょっとすると人間の指の動きには力学的合理性があるのではないかと、軽く考えてみます。
ロボットの手（指）として良くあるパターンに３本指があります。
余程貧弱なものでない限り、通常は中心に向かう形で指を曲げます。
掴んだものにかかる力が、一点方向に向かいますので、単に２方向から力をかけるより力学的に安定します。
５本指（４本指＋対向指）でも同じハズです。
４本＋対向指（親指）という構成の力学的利点は別として、少なくとも基本は中心方向を向くのが当然と考えられます。
しかし、なぜか殆どの５本指モデルでは、４本が同じ方向を向いている。
もちろん、この形でも、単なる板よりは、掴むべきものに対して柔軟な接地面を確保することができるというメリットはありますが、それを狙っているようにも思えません。
パーも手刀もできるようにすべきだと言っているのではありません。
緩いパー固定角度でもよいのです。手刀の形は後回し。集中した時の指の衝突を柔らかく受ける仕組みが有ればよいだけ。
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