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◆多段中継リモコンロボット

 電波が届きにくければ中継すればよいのでは?

福島の原発で投入された日本のロボットが制御信号用ケーブルが途中でひっかかって 戻ることができなくなってしまいました。
高い運動能力を示し、大きな成果も上げていたロボットであったため、とても残念です。

過酷な状況で働かないといけないシステムは可能な限りシンプルでなければなりません。
固定されていない「ひも」というのは力学的にはとてつもなく複雑なものです。
ヘッドフォンのケーブルでさえ絡みあって大変な状況になります。 シンプルさが要求される場合、真っ先に排除すべき要素でしょう。

なぜ無線操縦でなくケーブルだったのかというと、建屋の構造が入り組んでいる上 に金属による遮蔽壁などのため電波が届かないからだということです。

もし、強い放射線のために電波装置が使用できないということでなく、単に、空間 配置問題、幾何的問題だということであれば、

  • 中継器で繋ぐ
ことができるのではないでしょうか?

移動しながら要所要所に無線中継器を落としていく。

中継器の電波の届く範囲はぎりぎりではなくオーバーラップさせるものとし、 途中で1個故障したとしてもラインが切れることの無い様にする。
生きている、あるいは安定している中継器を探しながらラインを作る制御は 簡単なはずです。

周波数に関しては一つで、イーサーのごとく時分割で衝突回避することも できるでしょうし、多重化も可能でしょう。もちろん異なる周波数を 使ってもかまいません。

 一気に突入せず、何度かに分けて基地局を作りながら進む。

中継器自体はさほど大きなものにはならないですが、より安定した 作業のため、通信基地局を設置する作業を、徐々に奥へ奥へと 進めて行く方法も現実的なのではないでしょうか?

 通信屋、自律制御屋とも連携を

自分の所での小さな工夫も良いですが、広く技術/知識を集めることも とても有効だと考えます。

 戻ってくるくらいの自律性は欲しいなあ

通信が切れたと判断したら、戻ってくる程度の自律性を備えるのは さほど難しくないと思うのですが。。。

 一体突入の謎

不思議だと思ったのが、なぜロボット一体で突入させたかです。

2体送り込むと通信ケーブルが絡む可能性があるからでしょうか?

 無線機は紐付きにする

無線機は外部の局と芋づる式にケーブルでつながっていて、ロボットと無線機 の間にはケーブルがないという形も可能でしょう。
戻るときは無線機は敷設したままにする。

最後の無線機まで使い切らない場合の処理が複雑かな?

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