◇格助詞「へ」と「に」の意味

格助詞「に」と「へ」は明確な違いを持つ言葉であり、 一般的に誤用されることはまずありません。

この２つは

• 「へ」は単純な目的地格
• 「に」は対象地格＋舞台格

です。

あるいは次のように言うこともできます

• 「へ」は対象地（対象体/対象状態）(へ)の移動
• 「に」は対象地（対象体/対象状態）(に)存在する/存在させる/事象を起こす

「そこへ行く」というのは単に移動を意味します。「そこに行く」は 移動しそこを新たな存在地とすることを意味します。

「へ」は移動ですので「そこへいる」という 表現は成り立ちません。「そこにいる」となります。
「そこへ住んでいる」は移動先地としての「そこへ住む」の状態形ですが 使える場面は限られます。「そこへ留まる」の微妙さも移動の概念の 問題です。

舞台格としては「で」もありますが、「で」は対象地格ではありませんので 移動先として「そこで行く」という表現は成り立ちません。
「そこで住む」は住むことが中心ですが「そこに住む」はその場所が話の主対象 となります。

意味的にそれぞれ少しずつオーバーラップします。
しかしそれは「曖昧」ということではありません。